10余架手掌大小、单机重量小于一听可乐的微型空中机器人，在浙江安吉的一片竹林中腾空而起，在没有GPS、动作捕捉系统、远程通信运算或是预先建立环境地图的情况下，各自独立又协作地穿过低矮的灌木、倾斜的竹竿、起伏的地面、稠密的树枝，如同一支协同却又自主的鸟群。
这是浙江大学控制科学与工程学院高飞、许超团队对全自主微型空中机器人的最新研究成果之一。团队研发的微型且完全自主的空中机器人，能够在高度混乱的野外环境中，根据机载传感器提供的有限信息实现集群飞行。机器人上的轨迹规划算法能够自主规划飞行路线，同时满足飞行效率、避障、机器人间相互避碰、动力学可行性、集群协调等多种要求。
